Le développement général du grand Fribourg, son urbanisation ont conduit les communes de Corminboeuf, Givisiez, Granges-Paccot et Villars-sur-Glâne à se réunir en vue de la création d’une police intercommunale, fondée sur l’extension de la police locale de Villars-sur-Glâne. Ses statuts et règlements ont été approuvés fin 2003/début 2004 par les organes législatifs de ces quatre communes. L’ACoPol est ainsi née le 13.12.2004, avec l’approbation de ces documents par le Conseil d’Etat du Canton de Fribourg.
Au 1er janvier 2017, la Commune de Matran a rejoint l’ACoPol.